A differenza di Galileo, legato all’inerzia circolare, Newton adottò un’inerzia di tipo rettilineo. Egli stabilì in particolare che “ogni corpo, per quanto sta in esso, continua nel suo stato attuale, sia esso di quiete o di moto uniforme in avanti lungo una linea retta”. Questa formulazione equivale in sostanza al principio d’inerzia della meccanica classica.

Newton partì da un importante risultato stabilito da Galileo: se si potesse rimuovere la resistenza dell’aria, tutti i corpi cadrebbero esattamente allo stesso modo. La conclusione fondamentale di questo ragionamento è che c’è una perfetta proporzionalità tra il peso e la massa inerziale di ciascun corpo.

Nello schema newtoniano delle forze come agenti attivi, la gravità dei corpi viene interpretata come il risultato di forze mutue tra la materia dei corpi e la materia della Terra. Considerata dal punto di vista della capacità di esercitare e subire forze gravitazionali, la materia si presenta sotto un aspetto ben diverso da quello passivo derivante dalla sua inerzia. Nella meccanica classica si introduce il concetto di “massa gravitazionale” per esprimere appunto la capacità attiva della materia di esercitare e subire forze gravitazionali.